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Im August 2000 erschien die zweite Generation des RAV4 mit deutlich gewachsener Karosserie. Beibehalten wurde das Zwei-Karosserienkonzept mit kurzem Dreitürer und längerem Fünftürer.

Der 2-Liter-4-Zylinder-Ottomotor erstarkte auf 110 kW (150 PS) und war nunmehr aus Aluminium gefertigt.

Erstmals erhältlich war in der zweiten RAV4-Generation ein 2-Liter-4-Zylinder-Common-Rail Turbodieselmotor mit 85 kW (116 PS) und Ladeluftkühlung (D4-D). Erkennbar waren die Dieselmodelle an der über dem Ladeluftkühler angeordneten Lufthutze auf der Motorhaube.

Erstmals erschien auch ein RAV4-Modell ohne Allradantrieb. Der 1,8-Liter-4-Zylinder-Ottomotor leistete 92 kW (125 PS) und war sowohl als Dreitürer als auch als Fünftürer erhältlich. Die Kraft wurde auf die Vorderräder übertragen.

Im Juli 2003 erfolgte wiederum eine Überarbeitung mit geändertem Interieur, sowie anderen Frontschürzen.

Ein Lizenzbau dieses Typs wird in China als Jonway UFO verkauft.

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