Die erste Generation wurde auf dem Pariser Automobilsalon vom 15. bis 30. September 2006 als Weltpremiere vorgestellt. Im März 2007 erfolgte die Einführung des fünfsitzigen Modells. Der Siebensitzer wird seitdem als Grand C4 Picasso vertrieben und ist auch als Fünfsitzer erhältlich.

Im September 2010 wurden C4 Picasso und Grand Picasso einer Modellpflege unterzogen. Außerdem wurden ein Ottomotor (1.6 THP mit 115 kW) und zwei Dieselmotoren (1.6 HDi mit 82 kW und 2.0 HDI mit 120 kW) überarbeitet bzw. eingeführt.

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